Nelson wuchs in New York auf, trat mit 18 Jahren den Marines bei, um der Armut zu entkommen, und diente 1966 in Vietnam. Traumatisiert wurde er obdachlos, bevor er sich in die Behandlung der Veteranenbehörde (VA) begab. Er widmete sein Leben dem Engagement gegen den Krieg und hielt mehr als 1.200 Vorträge in Japan.